视觉SLAM十四讲：实践-特征提取与匹配

在之前的文章中我们已经大致了解了 视觉里程计（Visual Odometry，VO）的基本框架和解决算法流程的知识，主要介绍了特征点的相关理论知识，下面将记录一下如何实际动手操作去实现特征提取和匹配，主要通过两个实验去介绍：1、演示使用 OpenCV 进行 ORB 的特征匹配；2、如何根据之前介绍的原理，手写一个简单的 ORB 特征。希望能够通过这次手写，能够更加理解 ORB 的计算过程，并类推到其他特征中去。

OpenCV 的 ORB 特征匹配

如何提取 ORB 特征并进行匹配

如何用匹配结果估计运动相机

手写一个简单的 ORB 特征

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    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

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很惭愧<br><br>只做了一点微小的工作<br>谢谢大家