ROS学习之路——发布者Publisher的c++编程实现

本次博客总结介绍如何用c++编写发布器Publisher

话题模型

创建功能包

• 创建工作空间

  mkdir -p ~/catkin_ws/src/
  cd ~/catkin_ws/src/
  catkin_init_workspace
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make
  source devel/setup.bash

如果编译以及环境变量设置没有出错，那么工作空间的创建就顺利完成

• 创建功能包

  cd ~/catkin_ws/src
  catkin_create_pkg learing_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

功能创建成功如下图所示：

编写创建Publisher

如何实现一个发布者Publisher

1. 初始化节点
2. 向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
3. 创建消息数据
4. 按照一定频率循环发布消息

按照以上方法编写velocity_publisher.cpp文件来创建Publisher，使用geometry_msgs::Twist的消息类型。具体代码如下：

/*
 *该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
*/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    //ROS节点初始化，设置节点名字
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
    //创建节点句柄：管理节点资源
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型geometry_msgs::Twist，队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        //根据消息类型初始化消息内容
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;  //线速度
        vel_msg.angular.z = 0.2; //角速度

        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        //输出发送消息内容
        ROS_INFO("publish turtle velocity command[%0.2f ms, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        //安装循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

配置发布者代码编译规则

1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件

   add_executable(velocity_punlish src/velocity_publisher.cpp)

2. 设置链接库

   target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

将这两条设置写入到/learning_topic/CMakeLists.txt文件的 build 注释下方，如下图所示：

编译并运行发布者

• 编译并配置环境变量

  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make
  source devel/setup.bash

• 打开新的终端启动master

  roscore

• 打开新终端运行海龟仿真器

  rosrun turtlesim turtlesim_node

• 打开新窗口运行自己功能包中的程序

  rosrun learning_topic velocity_publisher

最后海龟以0.5m/s的线速度，0.2rad/s的角速度运动，结果如下图：

赏

谢谢你请我吃糖果